基于正交投影的三维运动估计 · Bozdagi,1994 利用深度估计值的随机扰动,跳出局部最优 1.根据对应点和深度估计值,计算运动参数 2.根据运动参数和深度估计值,估计对应点 坐标三+k+1(x1+1,y+ /(n +1=女k+yk-k 3.计算估计误差 )2 k+1 k+1 +(yk+1-y)基于正交投影的三维运动估计 • Bozdagi, 1994 利用深度估计值的随机扰动，跳出局部最优 1. 根据对应点和深度估计值，计算运动参数 2. 根据运动参数和深度估计值，估计对应点 坐标 k k k k y k k k k x y x y z t x x y z t  =  +  − +  =  −  + + + +     1 1 ( , ) ( ) , 1 ( ) , 1 m i k m i k x y + +   3. 计算估计误差 ( ) 2 , 1 , 1 ( ) 2 , 1 , 1 ( ) ( ) m i k i k m i i k i k e x x y y + + + +  =  −  +  −  = = n i m i e n E 1 1