基于正交投影的三维运动估计 4.随机扰动深度估计值 m)=N( 2 oe n)<z/-B+a∠△/m 2(m) 5重复以上步骤 实验证明,这种改进的迭代算法在初始深度值有 50%的误差的情况下,也能很好地收敛到正确的 运动参数值。基于正交投影的三维运动估计 4. 随机扰动深度估计值 ( ) ( 1) ( ) , , m m m i i k i k i e z z z   −   − +   5. 重复以上步骤 实验证明，这种改进的迭代算法在初始深度值有 50%的误差的情况下，也能很好地收敛到正确的 运动参数值。 (0, ) ( ) 2(m) i i m i = N  i m i = e 2( ) 