2基于透视投影模型的三维运动估计 x F k r21+t k x x k+1 r-x,tr vi tr_Zi +t 2 Vk+1= Fk+l =FlUx rxx +rwy +rEk +t F k+1 rx,+ k k k 规范化焦距F=1分子分母同除以z rx+I k t/z k k+1 rx,+r k X+r k tr+t/z k+1 k2 基于透视投影模型的三维运动估计  规范化焦距F=1,分子分母同除以Zk z x k z y k z z k z yx k yy k yz k y k k k z x k z y k z z k z xx k xy k xz k x k k k r x r y r z t r x r y r z t F z y y F r x r y r z t r x r y r z t F z x x F + + + + + +  = = + + + + + +  = = + + + + + + 1 1 1 1 1 1 z x x  = F z y y  = F z x k z y k z z z k yx k yy k yz y k k z x k z y k z z z k xx k xy k xz x k k r x r y r t z r x r y r t z y r x r y r t z r x r y r t z x / / / / 1 1  +  + +  +  + +  =  +  +  +  +  + +  = + +