自动控制系统及应用 稳态误差e=≈0.018<0025,故校正后系统的动态和稳态性能均满足要求 10.4反馈校正 改善控制系统的性能,除了采用串联校正方案外,反馈校正也是广泛采用的校正方案之 它在系统中的位置如图10.4所示 通常反馈校正又可分为硬反馈和软反馈。硬反馈(亦称位置反馈)校正环节的主体是比 例环节,即G(s)=k,它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正作用。软反馈(亦称速 度反馈)校正环节的主体是微分环节,即G(s)=ks,它只在动态过程中起校正作用,而 在稳态时,形同开路,不起作用 下面先分析一下反馈校正的作用。 10.4.1反馈校正的作用 反馈校正的作用之一是可以改变系统的结构、参数和性能。为了说明这点仅需分析图 04中局部反馈部分校正前后传递函数的变化即可。 例如,比例环节加上硬反馈,即G2(s)=k,G(s)=k 校正前 X2(s) X(s)02(S)=k 校正后:2() G,(s) k x1(s)1+G2(s)G(s)1+k 上式说明,比例环节加上硬反馈后,仍为比例环节,但其增益为原先的1/(1+kk)倍 对于那些因增益过大而影响系统性能的环节采取这种校正是一种有效的方法,而且还可抑制 反馈回路内扰动对系统输出的影响。 当比例环节加上软反馈,即G2(s)=k,G(s)=ks,情况又变了,校正后, X2(s) k X(s)1+kks自动控制系统及应用 227 稳态误差 ss 1 0.018 0.025 56 e =   ，故校正后系统的动态和稳态性能均满足要求。 10．4 反馈校正 改善控制系统的性能，除了采用串联校正方案外，反馈校正也是广泛采用的校正方案之 一。它在系统中的位置如图 10.4 所示。 通常反馈校正又可分为硬反馈和软反馈。硬反馈（亦称位置反馈）校正环节的主体是比 例环节，即 c c G s k ( ) = ，它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正作用。软反馈（亦称速 度反馈）校正环节的主体是微分环节，即 c c G s k s ( ) = ，它只在动态过程中起校正作用，而 在稳态时，形同开路，不起作用。 下面先分析一下反馈校正的作用。 10．4．1 反馈校正的作用 反馈校正的作用之一是可以改变系统的结构、参数和性能。为了说明这点,仅需分析图 10.4 中局部反馈部分校正前后传递函数的变化即可。 例如，比例环节加上硬反馈，即 2 c c G s k G s k ( ) , ( ) = = 校正前： 2 2 1 ( ) ( ) ( ) X s G s k X s = = 校正后： 2 2 1 2 c c ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 X s G s k X s G s G s kk = = + + 上式说明，比例环节加上硬反馈后，仍为比例环节，但其增益为原先的 1 (1 ) c + kk 倍。 对于那些因增益过大而影响系统性能的环节采取这种校正是一种有效的方法，而且还可抑制 反馈回路内扰动对系统输出的影响。 当比例环节加上软反馈，即 2 ( ) , ( ) G s k G s k s = = c c ，情况又变了，校正后， 2 1 c ( ) ( ) 1 X s k X s kk s = +