第七章刚体动力学 刚体质量几何 令 n1,p2n3J,P2=[n21,p2p2,P=[p3,pP2p3 e1=[.00,e2=010],e2=D01 则:[P]=e1P+e2P+e3P →P=1+e2P2+e3P3证毕 单位张量:E=日+2+23[=010第七章 刚体动力学 刚体质量几何 令：       T T T P1 p1 1 p1 2 p1 3 P2 p2 1 p2 2 p2 3 P3 p3 1 p3 2 p3 3 = , , , = , , , = , ,       T T T e1 = 1,0,0 ,e2 = 0,1,0 ,e3 = 0,0,1 则：   T T T P = e1 P1 + e2 P2 + e3 P3 1 1 2 2 3 3 E e e e e e e       = + +             = 0 0 1 0 1 0 1 0 0 单位张量： E 1 1 2 2 3 P3 P e P e P e        = + + 证毕