Lagrange方程 宫房：成-名（心听+三恶可 一m 恶空 or&qa n 令Pa= a 2. 正 i=1 i-l 之m d 前 n P d or dt a成大学 物理 Lagrange 方程        = = = = = = =   +    = −    − +  = − +  s i n i i s i n i i i n i s i i i i n i i i i i q q r q F q r m r q q r m r F r m r F 1 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( (                           ） ）    q r dt d m r q r m r dt d P i n i i i i n i i i   −    =    = =       1 1   q r Q F i n i i   =  =    1  q r P m r i n i i i   =  =    1 令  q r m r q r m r dt d i n i i i i n i i i   −    =    = =          1 1