●2.超前校正应用举例 ●例:设一系统的开环传递函数:= ●若要使系统的稳态速度误差系数K=12s,相位裕 量团≥40°,试设计一个校正装置 解:(1)根据稳态误差要求,确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图,求出相角裕量和增益剪 切频率0 lim sGo(s) k im s s→>0 s→0S(S+1 k=12 ●校正前系统的频率特性G)=-2 j0(j0+ ●作出伯德图,求出原系统团=150,00=35rad/7 ⚫ 2. 超前校正应用举例 ⚫ 例: 设一系统的开环传递函数： ⚫ 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1 ，相位裕 量 400，试设计一个校正装置。 解： (1) 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量 和增益剪 切频率ωc0 ⚫ 即 k=12 ⚫ 校正前系统的频率特性 ⚫ ⚫ 作出伯德图，求出原系统 =150 ， ωc0 ＝3.5 rad /s s(s 1) k G (s) 0 + = 12 s(s 1) k K lim sG (s) lim s s 0 0 s 0 v = + = = → → jω (jω 1) 12 G (jω ) 0 + = 0  0  