第三章复合运动 刚体复合运动 角加速度合成公式 将角速度公式两边对时间求导 8 dt 利用向量绝对导数和相对导数的关系得 0,×.+ Oe×0r+8r dt 所以,刚体的绝对角加速度为 E=8+8,+0e2×0r第三章 复合运动 刚体复合运动 角加速度合成公式 将角速度公式两边对时间求导 所以，刚体的绝对角加速度为 e r r r e r r dt d dt d =   +   =   +        ~ dt d dt d dt d dt d r e e r  =  +  +  =   =      利用向量绝对导数和相对导数的关系得 e r +e r  =  +      