详细求解方法 估计出0 x=x+rcos(a+0) y=y+rsin(a+0) a=a+0 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 详细求解方法 估计出  = + cos( + ) ' x x r = + sin ( + ) ' y y r  = +