详细求解方法 求出 B u=x-L cos(a+0) =y-L sin(a+e) 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 况模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 详细求解方法 求出  = − cos( + ) ' ' Ll u x = − sin ( + ) ' ' Ll v y