在工业机器人速度分析和以后的静力分析中都将遇到类似 的矩阵,我们称之为机器人雅可比矩阵,或简称雅可比 图3-1为二自由度平面关节机器人。端点位置xy与关节01、02 的关系为 x=l,C1 +l2C12 (3-4) l,S1+l2 即 (1,62) y=y(61,02) 将其微分,得 d ai 01+d02 a0 y=d61+当d02• 在工业机器人速度分析和以后的静力分析中都将遇到类似 的矩阵，我们称之为机器人雅可比矩阵，或简称雅可比。 • 图3-1为二自由度平面关节机器人。端点位置x,y与关节θ1、θ2 的关系为