CN105416575A 说明书 1/7页 应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统及起落控制方法 技术领域 [0001] 本发明属于扑翼飞行器设计技术领域，具体涉及一种应用在扑翼飞行器的仿生起 落架系统及起落控制方法。 背景技术 [0002]扑翼飞行器是一种模仿鸟类飞行的新概念飞行器，具有体积小、重量轻、使用灵 活、效率高等优势，如果搭载传感器和相关的数据传输和飞行控制系统，形成微型扑翼无人 机平台，就会具有广阔的应用前景。 [0003]围绕这一课题，各国已研制出可控飞行的扑翼飞行器，其中较成功的包括：美国 Aero Vironment公司与加利福尼亚大学合作的“Microbat”、荷兰Delft大学的“Delf1y”, 以及西北工业大学的“信鸽”扑翼飞行器等，但上述扑翼飞行器普遍采用手抛起飞和机体硬 着落的低效起降方式，无法实现像鸟类一样在狭窄空间（树木枝干或者建筑物顶部等）自 由降落和起飞。 [0004]现有专利大都针对扑翼飞行器的总体布局和扑动机构进行设计，很少有关注像鸟 类一样起降的问题。 [0005]中国专利“一种复合扑动的扑翼飞行器”（授权公告号CN102249001A,授权公告 日2011年11月23日)公开了一种复合扑动的扑翼飞行器，包含机身、扑翼和尾翼，扑翼驱 动机构将旋转动力装置的转动转化为摇臂的上下往复扑动：扑翼具有位于前缘的主梁和位 于主梁后方的辅助梁，主梁根部与扑翼驱动机构的摇臂上的盲孔插接，辅助梁根部与机身 上的锁扣装置铰接，固接于机身上的限位杆与机身对称平面平行，穿过扑翼辅助梁根部的 连接孔，扣入固接于机身上的锁扣。该发明虽然针对扑翼飞行器提供了一种具有较高气动 效率，较大的有效载荷的总体设计方案，但仍然采用手抛起飞和机体硬着落的低效起降方 式。 [0006]可见，目前己公开的各类扑翼飞行器，由于采用手抛起飞和机体硬着落的低效起 降方式，未能将扑翼飞行器的高效机动性充分发挥出来，严重制约着扑翼飞行器的应用前 景。 发明内容 [0007] 针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统 及起落控制方法，在安装该仿生起落架系统后，扑翼飞行器能够具有像鸟类一样的起降能 力，提高扑翼飞行器的高效机动性，扩大其应用范围和能力。 [0008]本发明采用的技术方案如下： [0009]本发明提供一种应用在扑翼飞行器的仿生起落架系统，包括：视觉导航单元、运动 协调处理器、机械爪单元和全动V尾作动机构： [0010]其中，所述视觉导航单元包括左摄像头、右摄像头和图像处理器；所述左摄像头和 所述右摄像头对称安装于扑翼飞行器的腹部前方：所述左摄像头和所述右摄像头均连接到 5