定位 http://robolab.sjtu.edu.cn ·里程计的误差来源 ·有限的分辨率（如时间增量、测量分辨率等） ·轮子的不正确配置（确定性的） ·轮子直径的不确定性，特别是轮子直径不等。 ·轮子接触点的变动 ·不等的地面接触（斜坡、非平面等） 确定性（系统性)的误差 ·可以系统校正方法予以消除 不确定性（随机的)误差 ·导致位置估计的不确定性 10 RIR.SJTU10 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 里程计的误差来源  有限的分辨率（如时间增量、测量分辨率等）  轮子的不正确配置（确定性的）  轮子直径的不确定性，特别是轮子直径不等。  轮子接触点的变动  不等的地面接触（斜坡、非平面等） 确定性（系统性）的误差  可以系统校正方法予以消除 不确定性（随机的）误差  导致位置估计的不确定性