纯滞后过程的双控制器结构 D(S) R(S) S Y(s K,g,( se U2(s) Kmgm(s) Ga(⑧s)为设定值跟踪控制器 Ga(s)为抗干扰控制器纯滞后过程的双控制器结构 + _ + Gc1 (s) + D (s) R (s) Y (s) _ U1 (s) s p p p K g s e -t ( ) + Gc2 (s) + _ K g (s) m m U2 (s) U(s) ms e -t Gc1 (s) 为设定值跟踪控制器 Gc2 (s) 为抗干扰控制器