大纯滞后过程的控制 戴连奎 浙江大学控制科学与工程系 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/10/20
大纯滞后过程的控制 戴连奎 浙江大学控制科学与工程系 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/10/20
内容 引言 常规PID控制 Smith纯滞后补偿器 n改进 Smith补偿器 其他控制方法
内 容 引 言 常规PID控制 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 其他控制方法
常规PID控制 D(S) R(S) T S 单回路PID控制系统
常规 PID 控制 Kp Gp (s) e -τs + _ + Gc (s) + D (s) R (s) Y (s) 单回路PID控制系统
常规PID控制器仿真例子 D 12 642+169+1 Standard Transfer Fcn Transport PID Controller Dela
常规 PID 控制器仿真例子
Smith预估补偿原理 D(S) R(S (S) kng.(s)e K Y"(s) 如何使 Kng,(s) U/(s)
Smith预估补偿原理 + _ + Gc (s) + D (s) R (s) Y (s) Ks gs (s) s p p d K g s e -t ( ) + + U (s) Y' (s) ( ) ( ) '( ) K g s U s Y s 如何使 = p p
Smith预估补偿器 DO R(S U(S) Y(S) -tS S pop (s)e po p Y"(s)
Smith预估补偿器 + _ + Gc (s) + D (s) R (s) Y (s) s p p d K g s e -t ( ) + + U (s) Y' (s) ( ) s p p d K g s e -t ( ) 1-
Smith预估控制器仿真例子 rsp D To workspace To w c 1.2 U A 642+16 Ys Stand ard Transfer Fcn Transport PID Controll 1 0052+20s+ Transfer Fcn2 Transfer Fcn 1 Transport Delay
Smith预估控制器仿真例子
改进型 Smith预估控制器 D(S) R(s) s) K,g, (s)e S K mom(s)"tms 输出误差滤波:G(s) TS+1
改进型Smith预估控制器 + _ + Gc (s) + D (s) R (s) Y (s) + _ U (s) s p p p K g s e -t ( ) K g (s) m m + + s m m m K g s e -t ( ) Gf (s) 1 1 ( ) + = T s G s f 输出误差滤波： f
改进 Smith预估控制器 仿真例子 Yspimc Imc To worep 24 Standard Transfer Fcn Transport PID Controller Delay Transfer Fcn2 Transfer Fcn1 Transport Transfer Fcn3
改进Smith预估控制器 仿真例子
纯滞后过程的双控制器结构 D(S) R(S) S Y(s K,g,( se U2(s) Kmgm(s) Ga(⑧s)为设定值跟踪控制器 Ga(s)为抗干扰控制器
纯滞后过程的双控制器结构 + _ + Gc1 (s) + D (s) R (s) Y (s) _ U1 (s) s p p p K g s e -t ( ) + Gc2 (s) + _ K g (s) m m U2 (s) U(s) ms e -t Gc1 (s) 为设定值跟踪控制器 Gc2 (s) 为抗干扰控制器