·250 智能系统学报 第7卷 4 结束语 CAAI Transactions on Intelligent Systems,2010,5(4): 308-312. 文中讨论了在模型不确定性和外界干扰下， [8]YU Z,BAO X,NONAMI K.Course keeping control of an USV航向非线性系统的控制问题.对试验数据的分 autonomous boat using low cost sensors[J].Journal of Sys- 析表明，该USV在水平面内运动是静不稳定的，但 tem Design and Dynamics,2008,2(1):389-400. 具有运动稳定性，基于滑模控制理论和Backstepping [9]YU Z,BAO X,NONAMI K.Mixed H,/H based course following control for a small low cost autonomous boat[]. 法，提出了一种反步自适应滑模控制器.通过理论证 ICGST International Journal on Automatic Control and Sys- 明，在该控制律作用下USV的航向跟踪控制系统是 tems Engineering,2007,7(1):51-59. 全局渐近稳定的.数值仿真对比试验表明所提控制 [10]KUMARAWADU S,KUMARA K J C.On the speed con- 律具有良好的自适应性和跟踪性能，该方法也可推 trol for automated surface vehicle operation [C]//The 广到其他海洋运载系统.探讨更复杂环境下的航向 Third Interational Conference on Information and Automa- 控制问题，将是未来的研究重点， tion for Sustainability.Melbourne,Australia,2007:135- 140. 参考文献： [11]BAO X,NONAMI K,YU Z.Combined yaw and roll con- trol of an autonomous boat[C]//2009 IEEE International [1]SKJETNEA R,FOSSEN T I,KOKOTOVIC P V.Adaptive Conference on Robotics and Automation.Kobe,Japan, maneuvering,with experiments,for a model ship in a ma- 2009:188-193. rine control laboratory [J].Automatica,2005,41(2): [12]LIAO Yulei,PANG Yongjie,WAN Lei.Combined speed 289-298. and yaw control of underactuated unmanned surface vehi- [2]HU SS,YANG P H,JUANG J Y,et al.Robust nonlinear cles[C]//The 2nd International Asia Conference on Infor- ship course keeping control by H 1O linearization and u- matics in Control,Automation and Robotics.Wuhan,Chi- synthesis[J].International Joumal of Robust and Nonlinear na,2010:157-161. Control,2002,13(1):55-70. [13]范尚雍.船舶操纵性[M].北京：国防工业出版社， [3]刘雨，郭晨，吕进.基于backstepping的船舶航向滑模控 2002:30-39. 制[J].中南大学学报：自然科学版，2007,38（增刊1）： [14]刘金琨.滑模变结构控制MATLAB仿真[M].北京：清 278-279 华大学出版社，2002：240-247. LIU Yu,GUO Chen,LU Jin.Sliding-mode control of ship course tracking based on backstepping[J].Joumal of Cen- 作者简介： tral South University:Science and Technology,2007,38 廖煜雷，男，1985年生，博士研究 (suppl.1):278-279. 生，主要研究方向为USV基础运动控制 [4]朱齐丹，周芳，赵国良，等.基于反步法和滑模观测器的 和欠驱动船舶运动控制，发表学术论文 船舶航向控制[J].华中科技大学学报：自然科学版， 10余篇. 2009,37(4):122-125. ZHU Qidan,ZHOU Fang,ZHAO Guoliang,et al.Control of ship courses using backstepping and sliding mode observ- er[J].Joural of Huazhong University of Science and Tech- nology:Natural Science Edition,2009,37(4):122-125. 庄佳园，男，1984年生，博士研究 「5]汪洋，郭晨，孙富春，等.基于动态神经模糊算法的船舶 生，主要研究方向为水面USV路径规划 航向自适应控制[J].哈尔滨工程大学学报，2009,30 和运动控制· (10):1159-1164. WANG Yang,GUO Chen,SUN Fuchun,et al.Adaptive control of ship course using a dynamic neural fuzzy algorithm [J].Journal of Harbin Engineering University,2009,30 (10):1159-1164 [6]罗伟林，邹早建，李铁山.船舶航向非线性系统鲁棒跟踪 庞永杰，男，1955年生，教授，博士 控制[J].控制理论与应用，2009,26(8)：893-895. 生导师，第3、4届海洋工程学会理事， LUO Weilin,ZOU Zaojian,LI Tieshan.Robust tracking 主要研究方向为水下机器人总体设计 control of nonlinear ship steering[J].Control Theory Ap- 与运动控制技术.目前主持和参与省部 plications,2009,26(8):893895. 级以上科研项目多项，获得国家科技进 [7]袁雷，吴汉松.船舶航向非线性系统的多滑模自适应模 步二等奖1次，国防科学技术一、二、三 糊控制[J].智能系统学报，2010,5(4)：308-312 等奖各1次，发表学术论文50余篇， YUAN Lei,WU Hansong.Multiple sliding mode adaptive fuzzy controller for nonlinear marine autopilot systems[J]