为此,式(5.1)可以进行简化,得出 d 0 (5.2a) d (2-1) (5.2b) (5.2c)为此，式(5.1)可以进行简化，得出 (5.2a) (5.2b) (5.2c) = 0 dt d I x x  ( ) z x x z y y I I dt d I    = − ( ) x y x y z z I I dt d I    = −