归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY 遝程回顾 根轨迹:系统某一参数由0→∞变化时,系统闭环极 点在s平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点与开环零点、开环极点及K*均有关 闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 KIs-z1 S-A 模值条件:G(s)H(s) 根轨迹方程 sn1|…|s-nh 相角条件:/(G(s)H(s)=∑/S2-∑SP=(2k+1)π K"II-Zi ·根轨迹增益K i=1 pj =1课程回顾（1） • 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极 点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 • 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件： 模值条件： • 根轨迹方程 • 根轨迹增益 • 闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点