cos(Fz) (F.>0) C)=(-· (F4=0) ch(v F z)(F<0) sin(Fz) (F.>0) F s)=-R·g (Fu=0) sh(-Faz） (F.<0)》 F 1-C(,Fw） 222 D.(xF.)=（-F.)·2n+2 F (F.≠0) (Fu=0) 9 9