S如四的的型p20 平面连杄机构—平面机构+低副联接(转动、移动副) 最常用→平面四杆机构(四个构件→四根杆) 基本类型→铰链四杆机构(全由转动副相联) (一)铰链四杆机构 (二)曲柄摇杆机构的主要特性平面机构+低副联接 (转动、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆) 平面连杆机构－ 基本类型 →铰链四杆机构（全由转动副相联） (二)曲柄摇杆机构的主要特性 (－)铰链四杆机构 §2-1铰链四杆机构的基本型式 p.20