i sin 0=i cos(0+1800) =e∠(0+180)=- 将定杆长L对时间分别取一次导数和二次导数, 可得A点相对于O点的相对速度和相对加速度。 微分关系:a1il le=ble 相对速度vAo=0let =le=01e+02le 相对加速度a0=04+m=ale+2le2( ) ( ) e ( ) e e e e i j i n t        =  +  = − =  = − − = +   = 180 180  cos sin cos  θ L j i y x e t e n i j e t l e l e dt de l dt dl      = = =   t n e e e d t d l l l l 2 2 2     = = + 微分关系： t AO v l e   =w 2 2 a a a l e ω l e n t AO t AO AO      = + = + 相对速度 相对加速度 将定杆长L对时间分别取一次导数和二次导数， 可得A点相对于O点的相对速度和相对加速度