第五章:线性系统的频域分析法 基本内容和要求: 频域特性的物理意义及图形表示方法,奈氏判据,稳定裕度,用频率特性建立系统的数 学模型。 教学重点:用频域法进行系统性能的分析,复杂系统稳定裕度的确定: 教学难点:系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定 第六章:线性系统的校正方法 基本内容和要求 串联超前校正,串联滞后校正,串联滞后一超前校正基本概念及应用。 教学重点:串联滞后一超前校正网络的设计及复合校正方法 教学难点:反馈校正方法及应用。 第七章:线性离散系统的分析与校正 基本内容和要求: 信号的离散化与信号保持器,Z变换定理,闭环脉冲传递函数,离散系统的稳定性与稳 态误差,动态性能分析,离散系统的设计(串联模拟校正,最少拍系统的设计)及数字PID 校正。 教学重点:闭环脉冲传递函数的求取,稳定性分析及PID校正方法 教学难点:闭环脉冲传递函数的求法及PID参数的设定 第八章:线性系统的状态空间分析与综合 基本内容和要求: 1、正确理解线性系统的数学描述,状态空间的基本概念,熟练掌握状态空间的表达式 线性定常系统状态方程的求解方法。 2、正确理解定常连续可控性与可观性的基本概念与判据,熟练掌握可控标准型与可观 标准型。 3、理解传递函数的实现问题,熟练掌握状态反馈与输出反馈,极点配置。 4、正确理解稳定性基本概念和李雅普诺夫稳定性意义概念 教学重点: 1、状态空间表达式的建立,状态转移矩阵和状态方程的求解,线性变换的基本性质, 传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统 的状态空间表达式,并画出状态变量图,以及可控、可观、对角标准型 2、可控、可观的含义和定义,定常系统可控、可观的判据 3、实现与最小实现的特点和性质,状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理。 4、稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定性概念。 教学难点 1、状态变量选取的非唯一性,多输入多输出状态空间表达式的建立, 2、最小实现的定义和求解方法,状态反馈与输出反馈实现的充要条件。 李雅普诺夫函数的构造与选取 课程教学的基本要求 1、本课课程的教学环节包括:课堂讲授、习题课、课外作业、实验、考试、课程设计。 2、通过本课程各个教学环节的学习,重点培养学生对经典控制论、现代控制理论、离 散控制系统及非线性控制系统的基本理论。第五章：线性系统的频域分析法 基本内容和要求： 频域特性的物理意义及图形表示方法，奈氏判据，稳定裕度，用频率特性建立系统的数 学模型。 教学重点：用频域法进行系统性能的分析，复杂系统稳定裕度的确定； 教学难点：系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定。 第六章：线性系统的校正方法 基本内容和要求 串联超前校正，串联滞后校正，串联滞后－超前校正基本概念及应用。 教学重点：串联滞后－超前校正网络的设计及复合校正方法； 教学难点：反馈校正方法及应用。 第七章：线性离散系统的分析与校正 基本内容和要求： 信号的离散化与信号保持器，Z 变换定理，闭环脉冲传递函数，离散系统的稳定性与稳 态误差，动态性能分析，离散系统的设计（串联模拟校正，最少拍系统的设计）及数字 PID 校正。 教学重点：闭环脉冲传递函数的求取，稳定性分析及 PID 校正方法； 教学难点：闭环脉冲传递函数的求法及 PID 参数的设定。 第八章：线性系统的状态空间分析与综合 基本内容和要求： 1、正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式， 线性定常系统状态方程的求解方法。 2、正确理解定常连续可控性与可观性的基本概念与判据，熟练掌握可控标准型与可观 标准型。 3、理解传递函数的实现问题，熟练掌握状态反馈与输出反馈，极点配置。 4、正确理解稳定性基本概念和李雅普诺夫稳定性意义概念。 教学重点： 1、状态空间表达式的建立，状态转移矩阵和状态方程的求解，线性变换的基本性质， 传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统 的状态空间表达式，并画出状态变量图，以及可控、可观、对角标准型。 2、可控、可观的含义和定义，定常系统可控、可观的判据。 3、实现与最小实现的特点和性质，状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理。 4、稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定性概念。 教学难点： 1、状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立。 2、最小实现的定义和求解方法，状态反馈与输出反馈实现的充要条件。 3、李雅普诺夫函数的构造与选取。 三、课程教学的基本要求 １、本课课程的教学环节包括：课堂讲授、习题课、课外作业、实验、考试、课程设计。 2、通过本课程各个教学环节的学习，重点培养学生对经典控制论、现代控制理论、离 散控制系统及非线性控制系统的基本理论