F F D (2-8) COS 6(o+B-y) sin p cos(o+B-y) O T ADcoS (B-y) F。=Fcos(B=y)= (29) sing cos(o+B-y) F =Fsin(p-2)=24 sin (Byo (2-10) sin cos(o+B-y)cos sin cos cos sin cos sin sin cos a D o D o o D o o F F F F A A A                           = = = − = − o c o p o （2-8） （ + - ） （ + - ） cos（ - ） （ ）= （2-9） （ + - ） sin（ - ） （ ）= （2-10） （ + - ） F F