而: cos 0 sin R=R sin 0 cos 则 ap- cosp 0 -sin sin 0 COS0 0 Ro aq sin o 0 coS -cos p 0 -sin 100 将该式代入上式(a),得 xa b 0 1X 0-b2b,1X 000y4-y=b30b z La3 b3 c3-10 0LZ b2b10          − = = −       sin 0 cos 0 1 0 cos 0 sin 1 T R R 而： 则： 将该式代入上式(a)，得:           − =           − − −           − =   − 1 0 0 0 0 0 0 0 1 cos 0 sin 0 0 0 sin 0 cos sin 0 cos 0 1 0 cos 0 sin 1            R R                       − − − =           − − −            −          =               − − − − − − Z Y X b b b b b b Z Z Y Y X X a b c a b c a b c Z Y X A S A S A S 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 2 1 3 1 3 2 3 3 3 2 2 2 1 1 1 