选择总传动此，以提高同服系统的响应速 度。传动模型如图21所示。 图中Jm一一电动机M转子的转动惯量 On一一电动机M的角位移 JL——负载L的转动惯量 7777777Ju T一一摩擦阻转矩 -齿轮系G的总传动此 图2-1电机、传动装置和负载的传动模型 根据传动关系有 (2-1) 0.o.o 式中日。、日m、日。一一电动机的角位移、角速度、角加速度： 9、8、 一一负载的角位移、角速度、角加速度。 T换算到电动机轴上的阻抗转矩为T/:九换算到电动机轴上的转动惯量为/P。设 Tm为电动机的驱动转矩，在忽略传动装置惯量的前提下，根据旋转运动方程，电动机轴上的合转 矩Ta为 工=7.-4=.+为s.-（.+片)x, 则8L=(Ti-Te)J2+J,) (2-2) 上式中收变总传动批则日，也随之改变。根据负载角加速度大的原则，令4日=0， 侧解得： 若不计摩擦，即T=0 i=√J/Jm或T/2=T (2-3) 上式表明，传动装置总传动比ⅰ的最佳值就是上换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动 机转子的转动惯量J,此时，电动机的输出转矩一半用于加速负载，一半用于加速电动机转子， 达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 当然，上述分析是忽略了传动装置的惯量影响而得到的结论，实际总传动比要依据传动装置 的惯量估算适当择大一点。在传动装置设计完以后，在动态设计时，通常将传动装置的转动 量归算为负载折算到电机轴上，并与实际负载一同考虑进行电机响应速度验算。 三、传动链的级数和各级传动比的分配 33 选择总传动比，以提高伺服系统的响应速 度。传动模型如图 2-1 所示。 图中 Jm——电动机 M 转子的转动惯量  m ——电动机M 的角位移 JL——负载L 的转动惯量 TLF——摩擦阻转矩 i ——齿轮系G 的总传动比 根据传动关系有 •• •• • • = = = L m L m L m i       （2-1） 式中  m 、 m •  、 m ••  一一电动机的角位移、角速度、角加速度；  L 、 L •  、 L ••  ——负载的角位移、角速度、角加速度。 TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为 TLF / i； JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL / i 2。 设 Tm为电动机的驱动转矩，在忽略传动装置惯量的前提下，根据旋转运动方程，电动机轴上的合转 矩 Ta为 L L m m L m LF a m i i J J i J J i T T T •• ••         = +      = − = +   2 2 则 ( )/( ) 2 m LF m L L = T i −T J i + J ••  （2-2） 上式中改变总传动比 i，则 L ••  也随之改变。根据负载角加速度最大的原则，令 = 0 •• di d L ， 则解得： m L m LF m LF J J T T T T i +         = + 2 若不计摩擦，即 TLF＝0 则 i = J L Jm i = Tm 2 L / 或T / （2-3） 上式表明，传动装置总传动比 i的最佳值就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动 机转子的转动惯量Jm，此时，电动机的输出转矩一半用于加速负载，—半用于加速电动机转子， 达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 当然，上述分析是忽略了传动装置的惯量影响而得到的结论，实际总传动比要依据传动装置 的惯量估算适当选择大一点。在传动装置设计完以后，在动态设计时，通常将传动装置的转动惯 量归算为负载折算到电机轴上，并与实际负载一同考虑进行电机响应速度验算。 三、传动链的级数和各级传动比的分配 图 2-1 电机、传动装置和负载的传动模型