对刚体上的P点: 1.=0×F 转动平面 1 +O×(O×) P 或a=xBa+a2 -are tanen 参考方向 §5-1刚体的运动i i v r      x O ir i ir dt d a       ( )ir        v P  z i i t i n a r e r e   2      t t n n a e a e    