西业2量学 §3.6.4 动态误差教法(5 说明:es(t)是e(t)中的稳态分量 例2以例1中系统(1)为例中1)=(s+1) A=lim (S+1)(4s+1)1 s2+s+1 s→02(s+s+1)2 s(s+1)「211 d(s+1)(4s+1) 解.E1(S)=φ1(s)R(s) 2 s2+s+1s22s 1!s→0d2(s2+s+1) s+)(4+)A+~x+s+1 3+A 比较系数得 2s2(s2+s+1) S A4=-0.5 0.52 0.5 0.75 E1( 2(s+0.5) 十 十 (s+0.5)2+√0.752√0 75(s+0.52+√0752 0.5 e1()=0.5t+2-2e5cos√0.75t+ -0.5t sin v0.75t 稳态分量 0.75 瞬态分量§3.6.4 动态误差系数法(5) 说明：es(t) 是 e(t) 中的稳态分量 解. 0.5 2 4 3 = − = − A A 比较系数得 例2 以例1中系统(1)为例 1 ( 1) ( ) 1 2 + + + = s s s s Φ s e       + + + + = = 1 1 2 2 3 1 . 2 2 1 1 ( 1) ( ) ( ). ( ) s s s s s s E s Φ s R s e 2 1 2( 1) ( 1)(4 1) lim 2 0 2 = + + + + = → s s s s A s 2 2( 1) ( 1)(4 1) lim 1! 1 2 0 1 = + + + + = → s s s s ds d A s   瞬态分量 稳态分量 e t t e t e t t t sin 0.75 0.75 0.5 ( ) 0.5 2 2 cos 0.75 0.5 0.5 1 − − = + − + 2 ( 1) 1 ( 1)(4 1) 2 1 3 4 2 2 2 2 + + + = + + + + + + = s s A s A s A s A s s s s s 2 2 2 2 1 ( 0.5) 0.75 0.75 0.75 0.5 ( 0.5) 0.75 2 2( 0.5) 2 0.5 ( ) + + + + + + = + − s s s s s E s