1.基于位置反馈的继电控制律 为了便于由浅入深的分析,首先将图6.4所示的推力 器推力或力矩输出特性简化为单纯的继电型特性,即 令u=u.=0,则航天器俯仰通道动力学方程和基于位置 (只有角度而无角速度)反馈的继电控制律可列写为 6=l+M (6.7a) dy M>0 0<0 该式说明只要姿态有偏差b≠0 ,喷嘴立即产生恒定的推力力矩M, 如图6.5所示 图6.5推力开关特性1．基于位置反馈的继电控制律 为了便于由浅入深的分析，首先将图6.4所示的推力 器推力或力矩输出特性简化为单纯的继电型特性，即 令 ，则航天器俯仰通道动力学方程和基于位置 (只有角度而无角速度)反馈的继电控制律可列写为 (6.7a) (6.7b) 该式说明只要姿态有偏差 ，喷嘴立即产生恒定的推力力矩M， 如图6.5所示。 0 0 c u u = = y dy I u M  = + 0 0 M u M   −  =      0