令假设以(k)=0则有 A(=-)y(k)=C(=-)(k (7) 称为自回归滑动平均(ARMA)模型 假设上式中A(=-)=1则有 y(k=C(2 E(k 令称为滑动平均(MA)模型。 假设(7)中,C(=-)=1,则有 A(=-)y(k)=E(k) 称为自回归(AR)模型。 对于计算机控制系统,由于经常存在随机干扰, 所以 ARMAX是最基本的数学模型。❖ 假设 则有 （7） ❖ 称为自回归滑动平均（ARMA）模型 ❖ 假设上式中 则有 ❖ 称为滑动平均（MA）模型。 ❖ 假设（7）中， ，则有 ❖ 称为自回归（AR）模型。 ❖ 对于计算机控制系统，由于经常存在随机干扰， 所以ARMAX是最基本的数学模型。 u(k) = 0 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 A z y k C z  k − − = ( ) 1 1 = − A z ( ) ( ) ( ) 1 y k C z  k − = ( ) 1 1 = − C z ( ) ( ) ( ) 1 A z y k =  k −