F-⑦=g。-4=0 Fai.(@B-ion-xdB)=-(Fn=ixd1)ni Ra-MB-0n-iin-1=MB-RB-16-1in- 可以求得： Fin-1=MHio1in-1=MB-i-kRi 而 Fin-1=-(mnveRvehin-1+Nmomia-1 +mn-1de=ve=a-,+N二oi。-:) 于是关节转矩tn-:是： xia-1=MA二a8二=Fin-1=-Fi。-4 =mnvcR-Venin-1+Na-@Bea-1 +mn-ivcB-ivch=iin-1+NR.on-iin-1 (4) 式中各符号的意义同前。 由式(4)可以看出：关节Jm处的主动力矩Mn对关节Jn-:处的转矩x;。-:不产生 影响。 仿上面的推导，即可得出一般的计算关节转矩的公式： r,=含m:.i+8.@ (5) 当在杆L:上作用有主动外力和外力矩时，应向质心简化求出合力F:和合力矩 i,于是公式(5)变为： ti=(m vv+N-Fv-M) (6) 下面给出一组进行符号推导时，求解关节转矩的计算公式，它既可用于开键操作 手，也可用于具有局部闭链结构的操作手。对于后者，必须令主动关节变量为广义坐标。 o1=R-1o+0:k (a) ①j=①( 0i=1) (b) 05=0 202声只二受 。 盆二 。 。 声 · 。 盆二 ， 。 一 又 盆二 二 盘二 义 盆二至 。 。 含 扩 。 一 。 。 盆二全扩 一 盆 。 尝 二二受扩 一一 可 以求得 犷 。 一 只二 。 。 盈二 二 一 二 盆二圣 · 粼 ‘ 、 一、 一 切 口 。 盆 一 盆扩 君 一 。 盆歹 。 十 一 。 只二卜 牡 了 一 于是 关 节转矩’ 。 一 是 只二受 · 。 盆二受’ 。 一 子 。 一 盈二 减 扩 一 一 言 。 一 阴 口 盆 一 。 只子 。 、 盆 一 。 盈 ， 。 阴 一止‘ 。 沙 。 伙 圣’ 。 一 十 翌 一 ‘ 、 旧 一 口 一 式 中各符号的意义 同前 。 由式 可 以看 出 关 节 处的主动 力 矩 。 对关 节 一 处的 转矩’ 。 一 不 产 生 影响 。 仿上面的推导 ， 即 可得 出一般的计算关 节 转矩的 公 式 ， 弓 ， ‘ · ‘ · “ ， 十 月 · 。 。 ， 当在杆 上作用 有主 动 外力和 外力矩 时 ， 应 向质心简化 求 出 合 力 。 。 ， 于是 公 式 变 为 八 叉 。 。 卜 。 。 ， 十 · 。 ， 一 户 ‘ · 。 ‘ 二 一 含 和合 力 矩 · 。 二， 下面给 出一 组进行符号推导时 ， 求解关节 转矩的计算公式 ， 它既 可用 于开 链 操 作 手 ， 也可用 于具 有局部 闭链结构的操作手 。 对于后 者 ， 必须令主动关 节变量 为广义坐标 。 。 卜 一 ， 二兰 乞 。 了