具坐标系的建立原则 为右手坐标系 原点O:设在L与 i+I 轴线的交点上 A 1 Z轴:与4关节轴 重合,指向任意 yi X轴:与公法线L 重合,指向沿L由 A轴线指向A轴线 Y轴:按右手定则 L1沿x轴,z轴与x;轴交点到01的距离 绕x;轴,由转向z d-沿z;1轴,列轴和x交点至∑0-坐标系原点的距离 0-绕x轴,由x转向x坐标系的建立原则 Ai Ai+ 1  i i l di i−1 l  i Ai-1 i−1 z i−1 x i−1 y i−1 o i z i x i y i o • 为右手坐标系 • 原点Oi：设在Li与 Ai+1轴线的交点上 • Zi轴：与Ai+1关节轴 重合，指向任意 • Xi轴：与公法线Li 重合，指向沿Li由 Ai轴线指向Ai+1轴线 • Yi轴：按右手定则 Li —沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到0i 的距离 αi — 绕 xi 轴，由zi-1 转向zi di — 沿 zi-1 轴，zi-1轴和 xi 交点至∑0i –1坐标系原点的距离 θi — 绕 zi-1轴，由xi-1转向xi 