杆件参数的意义-和 确定杆件相对位置关系,由另外2个参数决定,一个是杆 件的距离:1,一个是杆件的回转角:0 d,是从第坐标系 的原点到Z-轴和 X轴的交点沿Z1A1 轴测量的距离 0.绕Z轴由x1 轴转向X轴的关节 角杆件参数的意义- 和 • 是从第i-1坐标系 的原点到Zi－１轴和 Ｘi轴的交点沿Ｚi-1 轴测量的距离 • 绕 Zi-1轴由Ｘi-1 轴转向Ｘi轴的关节 角 确定杆件相对位置关系，由另外2个参数决定，一个是杆 件的距离： ，一个是杆件的回转角：  i di  i di  i Ai Ai+ 1  i i l di i−1 l  i Ai-1 di