系统性能指标 稳态精 稳态误差e 过渡过程响应特性 时域：上升时间1， 调节时间：， 最大超调量M。 频域：谐振峰值Mr 增益交界频率ωc 谐振频率ωr 带宽wb 相对稳定性 增益裕量Kg、 同服控制 过程控制 10-20dB 3-10dB 相位裕量@。 >40° >20° 扰动的抑制 带宽6 School of Mechanical Engineering ME369-lecture 8.1 Shanghai Jiao Tong University Fal12015 阶系统性能指标 se 1 Y=18- 25 M, VV1+45-252 25V-5 0,=0V1-252 a.=.V1+45-2520,=0.VV2-42+45+1-252 96000 Mn(% 0.8 02010 03 1020304050070 00102030405060.70.809.1 10203040506070809 r(m)' School of Mechanical Engineering ME369-lecture 8.1 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 77 ME369-lecture 8.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 稳态精度 稳态误差ess 过渡过程响应特性 时域：上升时间t r 调节时间t s 最大超调量Mp 频域: 谐振峰值Mr 增益交界频率ωc 谐振频率ωr 带宽ωb 相对稳定性 增益裕量Kg、 相位裕量(c ) 扰动的抑制 带宽ωb 系统性能指标 伺服控制 过程控制 10-20dB 3-10dB > 40˚ >20˚ ME369-lecture 8.1 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University    ) 1 ( 2   M  e p 2 2 1 1   Mr  4 2 1 1 4 2 2         tg 二阶系统性能指标 4 2 c n 1 4  2 2    r n  1 2 2 4 4 (1 2 ) 2 4 2 b n       