剎车防抱死糸统 4、ABS组成及工作原理 组成:传感器、控制装置、制动压力调节器 滑移率测定: 多谱勒雷达——fD=f1-f2=-cos 角减速度——4=G,0(r-M( 冰雪路面识别:加速度传感器4、ABS组成及工作原理 组成：传感器、控制装置、制动压力调节器 滑移率测定： 多谱勒雷达—— 角减速度—— 冰雪路面识别：加速度传感器   cos 2 1 2 v f f f D = − = G (s) r M (t) dt d I y    =   − 刹车防抱死系统