第6章线性系统的校正方法 ◆例题解析 例6-1设火炮指挥系统(图6-1)开环传递函数 K S(0.2s+1)0.5s+1) 系统最大输出速度为2r/min,输出位置的容许误差小于20。求: (1)确定满足上述指标的最小K值,计算该K值下的相位裕量和幅值裕量。 (2)前向通路中串联超前校正网络G2(S)=(1+04s)/1+008s),试计算相位裕 量和幅值裕量。 解:(1)Kr=一= R希望的输出速度2×360°/ e容许位置误差 2 故G(s) (0.2s+1)(0.5s+1) L()={201g 2<0<5 ×0.5 >5 201g ×0.50×0.20 L(o)=0 可得 3.5 y=180-90-arc8(020)-arcg(050)=-49<0°·226· 第 6 章 线性系统的校正方法 例题解析 例 6-1 设火炮指挥系统（图 6-1）开环传递函数 (0.2 1)(0.5 1) ( )    s s s K G s 系统最大输出速度为 2r/min，输出位置的容许误差小于 2 0。求： （1）确定满足上述指标的最小 K 值，计算该 K 值下的相位裕量和幅值裕量。 （2）前向通路中串联超前校正网络 G (s) (1 0.4s)/(1 0.08s) c    ，试计算相位裕 量和幅值裕量。 图 6-1 解：（1） 6 2 2 360 / 60 0      容许位置误差 希望的输出速度 ss r e R K 故 (0.2 1)(0.5 1) 6 ( )    s s s G s                0.5 0.2 6 20 lg 0.5 6 20 lg 6 20 lg L( ) 5 2 5 2        令 L()  0 可得  3.5 C 0 0 0 0   180  90  arctg(0.2c )  arctg(0.5c )  4.9  0 G(s) R(s) E(s) C(s)