人工反馈和自动反馈控制系统的工作原理是相似的。操纵者的眼睛类似于误差测量 装置;操作者的头脑类似于自动控制器;而操纵者的肌体则类似于执行机构 在复杂的控制系统中,由于系统中各变量之间存在者错综复杂的关系,所以就很难 进行人工操纵了。应当指出,即使在简单的系统中,采用自动控制器也有利于消除人工 操纵造成的误差。所以,如果要求精确控制,就必须采用自动控制系统。 1.3闭环控制和开环控制 13.1反馈的概念 首先介缀反馈的概念α大家在模拟曳子曳踐中曾经涉及到反馈的概念。反馈有正反馈和 负反馈之分。 反馈把取忠的输忠曩送输入端,并与输入信号相比较产焦偏差信景的过程,称为反 馈。惹反馈的億晸攴镟λ宸妟梖滅,使产生的偏差越来越小,则称为魚反馈;反之·败 称为正反馈 反控制就是采用负反馈并利用偏进行制舶过程,而具于引入了被反馈量的反 馈信息,憝个制过成为闭貪的,因此反镄控制也称为闭环挖制。 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统,都称为闭环系统。输入信号和反馈信 号(反馈信号可以是输出信号本身,也可以是输出信号的函数或导数)之差,称为误差 信号,误差信号加到控制器上,以减小系统的误差,并使系统的输出量趋于所希望的值。 换话说,级环”这个术的通义就是应用反馈作用来减小系统的误差 输入量 控制器 对象 或过程 输出量 测量元件 图1-1闭环控制系统 1.3.2反馈控制系统的基本组成 反馈制系统是条种绩构不同的系统部件组成的从完成“息动制”这一职能 看,~个埮制系統必然包被控对象和控制装置两个部分。揿制装置由具有一定职能的6 人工反馈和自动反馈控制系统的工作原理是相似的。操纵者的眼睛类似于误差测量 装置；操作者的头脑类似于自动控制器；而操纵者的肌体则类似于执行机构。 在复杂的控制系统中，由于系统中各变量之间存在者错综复杂的关系，所以就很难 进行人工操纵了。应当指出，即使在简单的系统中，采用自动控制器也有利于消除人工 操纵造成的误差。所以，如果要求精确控制，就必须采用自动控制系统。 1.3 闭环控制和开环控制 1.3.1 反馈的概念 首先介绍反馈的概念。大家在模拟电子电路中曾经涉及到反馈的概念。反馈有正反馈和 负反馈之分。 反馈 把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反 馈。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则 称为正反馈。 反馈控制 就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，而且由于引入了被反馈量的反 馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信 号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差 信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值。 换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 控制器 对象 或过程 测量元件 输 入 量 输 出 量 图 1-1 闭 环 控 制 系 统 1.3.2 反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统是由各种结构不同的系统部件组成的。从完成“自动控制”这一职能 看，一个控制系统必然包含被控对象和控制装置两个部分。控制装置由具有一定职能的