CN105082128A 说明书 3/4页 中腿1-3、后腿1-4、翅膀1-6配合其他模块，在控制部分3、智能处理系统2的控制下可 以实现行走和飞行等功能； 若检测系统4的硬度检测模块4-1检测到所挖地下层的硬度小于设定范围或挖掘所需 功率低于额定范围时，则可以采用铲斗式挖掘，快速作业，提高作业效率。 [0017]若检测系统4的硬度检测模块4-1检测到所挖地下层的硬度大于设定范围或挖掘 所需功率超过额定范围时，则可以采用钻式挖掘，不易损坏铲斗，又可以快速得到高硬度物 质的样品； 若检测系统4的硬度检测模块4-1检测到所挖地下层的硬度属于设定范围且挖掘所需 功率属于额定范围时，则可以采用钻式挖掘和铲斗式挖掘同时进行，可以大大提高工作效 率。 [0018]尾巴1-7其到平衡作用，无论是行走中还是飞行中平衡是最关键的。尾巴1-7中 其关键作用的是陀螺仪式平衡装置，可以达到在行走及飞行中侧倾不超过1度； 整个机械本体部分1采用高强度，外硬里韧、耐高温、耐强酸强碱、耐腐蚀材质制成，适 用于各种人类无法进入的极端环境，同时机械本体部分1还担负着采集污染物样品，以及 将样品传给无人机等输送设备，以便将样品及时传给外围控制中心。 [0019]控制机构3由主控模块3-1和副控模块3-2组成，主控模块3-1和无线收发端1 2-3连接；可以通过无线收发端I2-3无线收发指令等：副控模块3-2和无线收发端II2-4 连接，可以通过无线收发端II2-4无线收发语音、视频指令，副控模块3-2具有摄像功能， 可以对机器人所处环境进行时时摄影，并通过无线收发端I工2-4传送给外围控制中心，外 围控制中心发出的指令通过无线传输设备传输给智能模块2的无线收发端II2-4,智能模 块2的处理部分2-1作出相应的处理，再传递给机械本体部分1，机械本体部分1作出响应 动作，完成命令的执行。 [0020]检测系统4由硬度检测模块4-1、无机物检测模块4-2、有机物检测模块4-3、有害 物质检测模块4-4组成。 [0021]检测系统4定时检测机器人所处位置地下层中所含成分及含量。当发现地下层成 分有明显变化时立刻将变化情况传至外围控制中心，同时将变化情况传给智能处理系统2 的处理模块2-1，处理模块2-1经过处理做出对应的策略，控制机械本体部分执行命令处理 有害物质。 [0022]智能处理系统2由处理模块2-1、3D识别模块2-2、无线收发端I2-3、无线收发端 II2-4构成。3D识别模块2-2可以时时显示所挖区域的3维动态，并通过处理模块2-1 与目标形状对比，以便于时时校正。处理模块2-1可以处理指令、语音、视频等。无线收发 端I2-3可以收发指令等、无线收发端II2-4可以收发语音、视频等。 [0023]以越障碍为例，本发明机器人的工作过程是： 检测系统4会时时检测前进中的障碍物。当检测到一定大的障碍物（机器人无法绕行 通过的障碍物)时，检测系统将检测状态传给控制部分3的主控模块3-1，主控模块3经过 处理，作出判断一一启用飞行前进模式，由控制部分3发出指令，机械本体部分1执行飞行 命令，地下探测器人将飞行越过障碍物。 [0024]需要理解到的是：上述实施例虽然对本发明的设计思路作了比较详细的文字描 述，但是这些文字描述，只是对本发明设计思路的简单文字描述，而不是对本发明设计的限