CN105082128A 说明书 2/4页 端II传送给外围控制中心，外围控制中心发出的指令通过无线传输设备传输给智能模块 的无线收发端II,智能模块的处理部分作出相应的处理，再传递给机械本体部分，机械本体 部分作出响应动作，完成命令的执行。 [0010]所述检测系统由硬度检测模块、无机物检测模块、有机物检测模块、有害物质检测 模块组成，检测系统定时检测机器人所处位置中地下层中所含成分及含量，当发现地下层 所含成分有明显变化时立刻将变化情况传至外围控制中心，同时将变化情况传给智能处理 系统的处理模块、处理模块经过处理做出对应的策略，控制机械本体部分执行命令处理有 害物质。 [0011]所述智能处理系统由处理模块、3D识别模块、无线收发端I、无线收发端II构成。 3D识别模块可以时时显示所挖区域的3维动态，并通过处理模块与目标形状对比，以便于 时时校正，达到精确挖掘的目的。处理模块可以处理指令、语音、视频等。无线收发端I可 以收发指令等。无线收发端II可以收发语音、视频等。 [0012]本发明的优点是：该机器人采用高强度、外硬里韧、耐高温、耐强酸强碱、耐腐蚀材 质制成，可以适应各种极端环境：且具有飞行功能，在飞行中利用尾巴中陀螺仪式平衡装置 起到平衡的作用，可以快速移动，准确快速定位大范围内地下污染所在范围，随后对污染区 域进行挖掘、处理并及时将污染物样品送至外围控制中心：具有越障功能，根据检测到的障 碍物大小，可以在行走前进模式和飞行前进模式间自由切换。智能检测地下层的硬度、地下 层中所含的各种成分及含量尤其是有害物质的成分及含量，及时将污染物样品送至外围控 制中心，对于多数污染可以现场处理，使其达到合格标准。在不同的工况下，自动切换成多 种不同的挖掘模式来挖掘，使能源得到充分利用，具有能源利用率高、工作效率高、智能化 程度高、能够作到精确挖掘等优点。 附图说明 [0013]图1为一种能适应各种极端环境的地下探测机器人的连接框图。 [0014]图中：1.机械本体部分1-1.头部1-2.躯体1-3.中腿1-4.后腿1-5.前 腿1-6.翅膀1-7.尾巴2.智能处理系统2-1.处理模块2-2.3D识别模块2-3. 无线收发端I2-4.无线收发端II3.控制部分3-1.主控模块3-2.副控模块4.检 测系统4-1.硬度检测模块4-2.无机物检测模块4-3.有机物检测模块4-4有害物 质检测模块。 具体实施方式 [0015]下面结合附图对本发明技术方案作进一步详细说明。 [0016]参照图1，一种能适应各种极端环境的地下探测机器人，由相互连接的机械本体部 分1、检测系统4、控制机构3和智能处理系统2构成。其中： 机械本体部分1包括头部1-1、躯体1-2、中腿1-3、后腿1-4、前腿1-5、翅膀1-6、尾巴 1-7组成。头部1-1装配在躯体1-2前端，前腿1-5装配在躯体1-2前端的两侧、中腿1-3 装配在躯体1-2中部两侧、后腿1-4装配在躯体1-2后部两侧、翅膀1-6装配在整个躯体 1-2两侧，延伸出尾巴1-7、尾巴1-7装配在躯体1-2尾部。其作用分别是： 躯体1-2用于支撑其他部件用；