CN105082128A 说明书 1/4页 一种能适应各种极端环境的地下探测机器人 技术领域 [0001]本发明涉及一种机器人技术，特别是一种能适应各种极端环境的地下探测机器 人。 背景技术 [0002]现有的挖掘设备根本无法适应极端环境，当遇到重大危险情况时，人们往往束手 无策。而且现有的挖掘设备能耗大、能源利用率低、大部分都需要人工操作，智能化程度低， 无法对地下层所含成分，尤其是有害物质进行检测，无法作到精确挖掘。 [0003]对于地下探测机器人而言日前在国际上尚处于研究阶段，国内对于其课题的研究 也是刚刚起步。中国专利CN1328017C公开了一种仿生蝼蛄机器人，该发明采用曲柄摇杆机 构实现挖掘，可以在一定深度的土层中按预定的轨迹自动行走。但该发明不具备智能检测 功能，如检测所挖地下层中无机物成分、有机物成分、特别是有害物质的成分等。 发明内容 [0004]针对现有技术的不足，本发明提供了一种能适应各种极端环境的地下探测机器 人，该机器人具有能源利用率高、工作效率高、智能化程度高、能够作到精确挖掘等优点。 [0005]实现本发明的技术方案是： 种能适应各种极端环境的地下探测机器人，包括依次相连接的机械本体部分、检测 系统、控制机构和智能处理系统，机械本体部分还与控制机构连接，智能处理系统与检测系 统连接。 [0006]所述机械本体部分包括躯体、设置在躯体前端的头部、设置躯体前端两侧的前腿、 设置在躯体中部两侧中腿和设置在躯体后部两侧的后腿、翅膀、尾巴，翅膀设置在整个躯体 两侧。其中： 躯体的作用是支撑其他部件； 中腿、后腿、翅膀及其他模块，在控制部分、智能处理系统的控制下可以实现行走和飞 行等功能； 前腿和头部相配合可以达到多种挖掘效果；前腿能够进行铲斗式挖掘、头部能够进行 钻式挖掘，可以针对不同工况进行不同的挖掘作业。 [0007]尾巴其到平衡作用，无论是行走中还是飞行中平衡是最关键的，尾巴中其关键作 用的是陀螺仪式平衡装置，可以达到在行走及飞行中侧倾不超过1度。 [0008]机械本体部分采用高强度，外硬里韧、耐高温、耐强酸强碱、耐腐蚀材质制成，适用 于各种人类无法进入的极端环境，同时机械本体部分还担负着采集污染物样品，以及将样 品传给无人机等输送设备，以便将样品及时传给外围控制中心。 [0009]所述控制部分由主控模块和副控模块组成，主控模块与无线收发端I连接，通过 无线收发端I收发指令等，副控模块与无线收发端II连接，通过无线收发端II收发语音、 视频指令，副控模块具有摄像功能，可以对机器人所处环境进行时时摄影，并通过无线收发