SIKH 小一=+(=0工E( N( S+KK2W(s)W2(s 下面讨论v=01和2时系统的扰动稳态误差 =lim SEn(S) ss"W2(s) 0型系统v=0 N(S) s→>0 s+KK,WI(sW2(s) 当扰动为一阶跃信号,即n(t)=N,N(s) S KN 1+K1k (3-78)K,K。> 112 K I型系统v=1=1,v2=0 对参考输入,都是I型系统,产 生的稳态误差也完全相同 Av=1,v2= 抗扰动的能力是完全不同 阶跃信 s sK,W2(s) N n()=N0,N(s) e es=lim SE(S)= s→>0 S+kKyWI(s)w2(s)s 99  =1 + 2 ,W1 (0) =W2 (0) =1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 2 2 1 N s s K K W s W s s K W s E s n + = −   下面讨论  = 0,1和2 时系统的扰动稳态误差。 0型系统  = 0 当扰动为一阶跃信号，即 s N n t N N s 0 0 ( ) = , ( ) = 1 2 2 0 1 K K K N essn + = − ( ) ( ) ( ) ( ) lim ( ) 1 2 1 2 2 0 1 N s s K K W s W s ss W s e sE s n s ssn + = = − →   (3-78) K1 K2 1 1 0 K N essn  I型系统  =1  1 =1,  2 = 0  1 = 0,  2 =1 对参考输入，都是I型系统，产 生的稳态误差也完全相同 抗扰动的能力是完全不同  1 =1,  2 = 0 s N n t N N s 0 0 ( ) = , ( ) = 阶跃信号 0 ( ) ( ) ( ) lim ( ) 0 1 2 1 2 2 2 0 = + = = − → s N s K K W s W s s sK W s e sE s n s ssn