74.2一阶环路的非线性分析(续3) 相平面图 (1)相平面图的特点: 曲线上的任何一点都表示系统的一个状态,称曲线上的点 为状态点,称曲线为相轨迹。 相轨迹上状态点的运动方向:在横轴的上方,O>0, 表明误差相位的值将随时间的增加而增加。在横轴下方, 0.<0,表明误差相位的值随时间而减小 在曲线与横轴的交点,a,b,c…点处,b.=0, 称为系统的平衡点。 称a和C点称为稳定平衡点,b点为不稳定平衡点。 曲线与横轴相交的情况决定于△O。和k的值 P 2021年2月22日2021年2月22日 8 7.4.2 一阶环路的非线性分析（续3） •  e •  e •  e 0 Kp （1）相平面图的特点： ▪ 曲线上的任何一点都表示系统的一个状态，称曲线上的点 为状态点，称曲线为相轨迹。 ▪ 相轨迹上状态点的运动方向：在横轴的上方， > 0 ， 表明误差相位的值将随时间的增加而增加。在横轴下方， < 0，表明误差相位的值随时间而减小。 ▪ 在曲线与横轴的交点，a , b , c …点处， = 0 ， 称为系统的平衡点。 ▪ 称 a 和 C 点称为稳定平衡点，b 点为不稳定平衡点。 ▪ 曲线与横轴相交的情况决定于 和 的值。 相平面图