三、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用最主 (1)几何参数有 要的是满足功能上的要 工件尺寸 求,具体来说要在下面 可能给予抓握表面的数目 几个方面进行调查,提 可能给予抓握表面的位置和方 出设计参数和要求。 可 夹持表面之间的距离 1被抓握的对象物 夹持表面的几何形状 手爪设计和选用首先 (2)机械特性有以下方面: 要考虑的是什么样的工 质量 件要被抓握。因此,必须 材料 充分了解工件的几何形 固有稳定性 状、机械特性。 表面质量和品质 表面状态 工件温度三、手爪设计和选用的要求 手爪设计和选用最主 要的是满足功能上的要 求，具体来说要在下面 几个方面进行调查，提 出设计参数和要求。 1.被抓握的对象物 手爪设计和选用首先 要考虑的是什么样的工 件要被抓握。因此,必须 充分了解工件的几何形 状、机械特性。 (1)几何参数有： 工件尺寸 可能给予抓握表面的数目 可能给予抓握表面的位置和方 向 夹持表面之间的距离 夹持表面的几何形状 (2)机械特性有以下方面: 质量 材料 固有稳定性 表面质量和品质 表面状态 工件温度