3按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为:二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分:单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分:单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-49所示为一种三指手爪的外形图,每个手指是独立驱动的 这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体 等 同形状的物体。图450所 考柔性芋指手 的每个芋指真有若干个被动式关( Passivejoints),每个关节不是 独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体,因此这种 柔情手奕班统球蒋多:: 。但是,这种柔性手指并 4按智能化分 (1)普通式手爪。手爪不具备传感器。 (2)智能化手爪。手爪具备一种或多种传感器,如力传感器、触觉传感 器、滑觉传感器等,手爪与传感器集成成为智能化手爪 Intelli gent rippers)3.按手指或吸盘数目分 机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。 机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。 吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。 图4-49所示为一种三指手爪的外形图，每个手指是独立驱动的。 这种三指手爪与二指手瓜相比可以抓取像立方体、圆柱体、球体 等不同形状的物体。图4-50所示为一种多关节柔性手指手爪，它 的每个手指具有若干个被动式关节(PassivejointS)，每个关节不是 独立驱动。在拉紧夹紧钢丝绳后柔性手指环抱住物体，因此这种 柔性手指手爪对物体形状有一种适应性。但是，这种柔性手指并 不同于各个关节独立驱动的多关节手指。 4.按智能化分 (1)普通式手爪。手爪不具备传感器。 (2)智能化手爪。手爪具备一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感 器、滑觉传感器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪 (IntelligentGrippers)