等式两边同乘以cosq得: u[cos(e-a)cosφ-sin(ε-a)sinφ] mg( cos a sinφ- sin a cosφ) 利用sin(a±φ)= Fsin a cosφ± cos a sinφ 和cos(a±φ)= cos a cosφ sin a sinφ 整理得:mrω2 cOS G t cos(ε-a+φ) -mg sin( d-a)等式两边同乘以cosφ得： u[cos（ε－α）cosφ－sin（ε－α）sinφ] = mg（cosαsinφ－sinαcosφ） 利用sin（α±φ）=sinαcosφ±cosαsinφ 和cos（α±φ）= cosαcosφsinαsinφ 整理得：m rω2cosωt cos（ε－α＋φ） =mg sin （φ－α）