将u和F代入并整理得 ucos (e-a)tmg sin a L u sin (e-a)+mg cos a I tg p 移项整理得: ulcos (e-a)-sin(e-a) tg d] =mg( cos a tgφ-sina)将u和F代入并整理得： u cos（ε－α）＋mg sinα= [ u sin（ε－α）+mg cosα] tgφ 移项整理得： u[cos（ε－α）－sin（ε－α）tgφ] = mg（cosαtgφ－sinα）