CN102001429A 说明书 2/3页 低了劳动风险。 附图说明 [0010]图1是本发明一实施例的示意图。 [0011] 图2是图1中仿生虾水下检测机器人的内部电路功能框图。 具体实施方式 [0012]为让本发明的上述和其它目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例， 并配合附图，作详细说明如下。 [0013]图1是本发明一实施例的示意图。图2是图1中仿生虾水下检测机器人的内部电 路功能框图。请同时参考图1至图2。 [0014]仿生虾水下检测机器人包括头部1、胸体部分2和尾部3。胸体部分2分别连接头 部1和尾部3，胸体部分2具有控制单元21、气泵22、前气囊23和后气囊24，前气囊23设 置在胸体部分2靠近头部1的一端，后气囊24设置在胸体部分2靠近尾部3的另一端，气 泵22连接上述前气囊23和后气囊24，胸体部分2靠近尾部3的一端还安装有左推进器25 和右推进器26，气泵22、左推进器25和右推进器26电连接控制单元21。 [0015]本发明中，头部1还包括机械手11、摄像头12和光源13，机械手11、摄像头12和 光源13分别电连接上述控制单元21。机械手11可进行清除淤泥、拨断水草等操作，为前行 去除障碍，还可进行取样操作，并可通过机械手的张开角度得到混凝土裂缝、错位的测量数 据，能把数据实时传送给检测人员，对一些需精确测量的场所，可安装精确测量装置，提高 测量精准度。摄像头12安装在机器人前端，有宽阔的视角范围，使机器虾能较好的获取外 部信息、避障和水下拍摄等作业。光源13提供水下照明，并且亮度依需要可调，能保障获得 较好的水下景象。 [0016]本发明中，控制单元21为于嵌入式微控制器。 [0017]本发明中，胸体部分2还包括通信系统单元27，电连接上述控制单元21且与地面 的控制计算机通信（图中未示）。 [0018]本实施例中，通过气泵22对前气囊23和后气囊24的充气和抽气实现机器人的上 浮与下沉。例如，当控制单元21控制气泵22对前气囊23充气、对后气囊24抽气时，机器 人上浮。当当控制单元21控制气泵22对前气囊23抽气、对后气囊24充气时，机器人则下 沉。这样即可实现机器人的浮沉运动。 [0019]本实施例中，左推进器25和右推进器26可以是螺旋浆，利用左推进器25和右推 进器26可以实现机器人的前进运动和左右运动。当机器人需要左转弯时，左边的螺旋浆的 转速降低，右边的螺旋浆转速提高：当机器人需要右转弯时，左边的螺旋浆的转速提高，右 边的螺旋浆转速降低。至于左如何控制推进器25和右推进器26的转速来实现机器人的左 右运动对于本领域中的技术人员来说，属于公知常识，在此不再详细描述。 [0020]现以检测水闸底板为例，对仿生虾水下检测机器人各部分功用进行总体介绍：机 器人通过前气囊23和后气囊24的配合下沉至水下检测区域。如果水下环境复杂，控制单 元21控制机械手11进行清除淤泥、拨断水草等操作，为前行去除障碍。当机器人行走于水 闸底板面时，摄像头12对水下景象进行摄像并通过通信系统单元21d实时传输至地面的控