CN102001429A 说明书 3/3页 制计算机上。当检测人员发现裂缝时，启动测量装置，得到数据后反馈到控制计算机上，根 据图像和数据判断是否需要进行处理。对一些较易处理的结构损坏，机器人可通过装配的 修补器械对其进行简易修复。 [0021]检测机器人与检测人员之间的通讯可以采用无线和有线这两种方式，当对低水头 建筑物进行检测时可以采用无线方式，当水头较高时可采用有线通信方式，以提高水下机 器人与地面的控制计算机通信的稳定性，为完成水下检测任务提供可靠保证。目前状况下 为了安全和防止意外发生，采用有线通讯方式较为稳妥可行。对检测机器虾的控制采用智 能化程度较高的嵌入式微控制器控制，它可通过显示操控台进行控制、控制灵活、操作方 便，进行实时控制等。 [0022]综上，本发明有效实现了机器人在水中的三维运动，能极好的适应复杂水况，并且 可以探测水闸底板、护坦一类结构的变形、裂缝，闸门、闸墩、船底水下部分探查如钢闸门锈 蚀程度、闸门止水情况探查以及大坝水下部分检查等，能很大程度上提高检修效率，并且降 低了劳动风险，且本发明的机器人能极好的适应复杂水况，并可在陷入淤泥时自行脱险。 [0023]本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发 明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发 明的技术范畴。 5