CN103814887A 说明书 6/7页 23联接，由地面站系统23分别控制飞行驱鸟器24运行，以实现飞行驱鸟器24的自主导航 飞行功能，与人工控制相结合，完善了飞行驱鸟器24的控制方式。 [0049]地面站系统23具备同时控制多个飞行驱鸟器24的能力，能够同时实时接收多个 飞行驱鸟器24的飞行数据，并将数据信息显示出来，并且能够同时向多个飞行驱鸟器24发 送控制指令。 [0050]具体到本实施例中，地面站系统23与多个飞行驱鸟器24联接，地面站系统23可 以为台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或智能手机等，在地面站系统23上运行控制软件，通 过无线数据收发模块19和图像信号发射模块20分别可以接收到从飞行驱鸟器24的导航 控制模块2的控制器11传来的与其相关的飞行数据信息和飞行驱鸟器24前方环境的视频 图像信号，控制软件可以根据接收到的信息和视频图像信息进行分析并计算出对应的航线 或动作指令，将控制指令信号再次通过无线数据收发模块19发送给控制器11，从而控制飞 行驱鸟器24运行。 [0051]地面站系统23还可以将接收到的飞行数据信息和视频图像信息实时显示在控制 软件中，包括飞行驱鸟器24的当前坐标、高度、姿态、飞行时间、飞行距离、飞行路径、GPS状 态、电池电压等重要信息。控制器11通过图像信号发射模块20，将视频图像传感器18拍摄 的视频信息和图像处理结果发送给地面站系统23，并在控制软件中实时显示出来。 [0052]本实施例的飞行驱鸟器24和飞行驱鸟系统在驱鸟工作中，首先根据机场的实际 位置及环境情况，在地面站系统23的控制软件上设置好工作航线，并且通过无线数据收发 模块19将航线信息发送给控制器11：航线由若干个航点依次连接而成，设置航点时，确定 航点的GPS位置数据和高度，以及飞行驱鸟器24经过该航点的飞行速度。 [0053]然后，由遥控信号发射器22或者地面站系统23发送启动命令给控制器11，使飞 行驱鸟器24开始沿预先设定的航线巡航飞行。在驱鸟工作过程中，由感应模块收集的实时 飞行数据不断传送给控制器11，控制器11通过无线数据收发模块19和图像信号发射模块 20将数据发送给地面站系统23。地面站系统23可以实时处理分析数据，并对飞行驱鸟器 24进行相应的控制调整。飞行驱鸟器24通过加速度计12、陀螺仪13和电磁传感器14可 以收集飞行各项数据：通过定位模块15和气压传感器16可以进行飞行定位，实现巡航飞行 功能：通过超声波传感器17感应外界障碍物的分布情况，实现自主壁障功能：通过视频图 像传感器18实现自主跟踪飞行功能，从而实现追踪驱鸟功能。 [0054]当有多个飞行驱鸟器24同时飞行的情况时，可以选择多台巡航飞行模式，也可以 选择多台定点悬停驱鸟模式，即各个飞行驱鸟器24只需悬停在某一个航点处不动，多个飞 行驱鸟器24同时悬停，使驱鸟范围进一步扩大，形成空中全方位有效的驱鸟区域。 [0055]当针对一个飞行驱鸟器24进行驱鸟工作时，由地面站系统23发送指令开启自主 跟踪驱鸟模式，视频图像传感器18实时拍摄的飞行驱鸟器24的前方环境的视频，并将视频 传送给控制器11，控制器11经过图像处理后，可以自主分辨出图像中的鸟类位置和类别信 息，并以此位置为准，控制飞行驱鸟器24自动跟踪鸟类，从而实现追踪驱逐功能：同时，根 据鸟类的信息，控制器11控制超声波驱鸟设备9改变工作频率，以及控制语音驱鸟设备10 调整音量、发声频率和声音种类，实现灵活有效的自主驱鸟功能。 [0056]控制器11，对视频图像进行自主识别的同时，还将视频图像发送给地面站系统 23,地面站系统23将接收到的视频图像信号进行本地存储，并对视频信息进行处理，采用