三.刚体作定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 1.刚体定轴转动的角动量 刚体各质点对Z轴的角动量方向相同 L=∑ ,U1 ∑Mm2o=J2o L2=JO(所有质元的角动量之和 0 2.刚体定轴转动的角动量定理 Mh=dL=d(Jo)(角动量定理微分形式) Md=do)o2(0(角动量定理积分形式) 定轴转动刚体所受合外力矩的 冲量矩等于其角动量的增量 第六章刚体动力学第六章 刚体动力学 6 三. 刚体作定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律 刚体各质点对 Z 轴的角动量方向相同 =  i   2 i i m r = JZ • mi i r  vi  (所有质元的角动量之和) O Z LZ = JZ =  i Z ivi i L m r 1. 刚体定轴转动的角动量 2. 刚体定轴转动的角动量定理 ( ) 2 2 1 1 2 1 d d ( ) ( ) t z t M t J J J   = = −      （角动量定理积分形式） 定轴转动刚体所受合外力矩的 冲量矩等于其角动量的增量 Mdt dL d J = = ( )  （角动量定理微分形式）