·356 北京科技大学学报 1996年No.3 k21=0.2,k22=0.9,h,=1,h2=h=…=hp=0.02.系统在单位阶跃输人下其输出过渡过 程曲线如图4所示. 300 U200 100 0 0 4080120160200240280320 t/min 图4状态空间预测控制结果 2.2双层式状态空间智能预测控制系统实时控制 双层式状态空间智能预测控制算法中阶跃响应序列值及参数整定与状态空间预测控制 相同.阈值Sf-3℃系统在单位阶跃输入下其输出过渡过程曲线如图5所示. 300 200 100 0 0 4080120160200240280320 t/min 图5双层式状态空间智能预测控制结果 2.3两种控制算法的比较 从图4可知，状态空间预测超调10℃左右，进入稳态时间120min,稳态误差在±2.5℃ 以内.而双层式状态空间智能预测控制超调5℃左右，进人稳态时间60min,稳态误差在 ±I.5℃以内.所以双层式状态空间智能预测控制算法优于状态空间预测控制算法 3结论 本文在状态空间预测控制算法的基础上，引人双层式状态空间智能预测控制算法明显 地改善系统性能，实控令人满意.这为控制理论和智能控制相结合提供一个较好的实例.北 京 科 技 大 学 学 报 年 气 ， ， 气 ” ， ， 二 ， ， · ” 气 系 统在 单位 阶跃输人 下其输 出过 渡过 程 曲线 如 图 所 示 ，‘﹃︸、 ﹃ 尸、 圈 状态空 间预测控制结果 双层 式状态 空 间智 能预测控制 系统 实 时控制 双 层 式 状 态 空 间智 能 预 测 控 制算 法 中 阶跃 响应 序 列 值及 参数整 定 与状 态空 间预测 控 制 相 同 阂值 一 ℃ 系 统在单位 阶跃输人 下其 输 出过 渡 过程 曲线如 图 所示 ︸曰“︸，，、 “ 、， 户 ‘ 尸 图 双层式状态空 间智能预测控制结果 两种控 制 算法 的 比较 从 图 可 知 ， 状态 空 间预测超 调 ℃ 左 右 ， 进入 稳 态 时 间 ， 稳 态误差 在 士 ℃ 以 内 而 双 层 式 状 态 空 间 智 能 预 测 控 制 超 调 ℃ 左 右 ， 进 人 稳 态 时 间 ， 稳 态 误 差 在 士 ℃ 以 内 所 以 双 层 式状 态 空 间智能 预测 控 制算 法 优 于 状态空 间预测控 制算 法 结论 本 文在 状 态空 间预测 控 制算法 的基 础 上 ， 引人 双 层 式 状 态空 间智 能 预测控 制算法 明显 地 改善系 统性 能 ， 实控令 人满 意 这 为控 制理 论 和 智能控 制相 结合提 供 一个较好 的实例